조선 후기 청나라에 보낸 조선 사신의 총칭. 조선에서 청에 파견한 사신은 청의 도읍이 심양(瀋陽)일 때(1637년부터 1644년)는 동지사(冬至使)·정조사(正朝使)·성절사(聖節使)·세폐사(歲幣使)·혹은 연공사(年貢使)를 매년 4회씩 정기적으로 보냈다. 그 뒤 도읍을 연경(燕京)으로 옮긴 1645년부터는 모두 동지사에 통합되어 연 1회의 정기사행으로 단일화되었다. 임시사행의 경우는 사행 목적에 따라 사은사(謝恩使)·주청사(奏請使)·진하사(進賀使)·진주사(陳奏使)·진위사(陳慰使)·진향사(進香使)·고부사(告訃使)·문안사(問安使)·성절사(聖節使)·재자사(齎咨使) 등이 부정기적으로 파견되었다. 부정기적인 사행은 동지사에 순부(順付 : 임무를 동시에 붙임)하는 경우가 많았으며, 그 경우에는 동지 겸 사은사· 동지 겸 진하사 등 임무를 표시하는 복합적인 명칭을 붙였다. 사행의 임무는 매우 복잡하였다. 모든 사행은 반드시 표문(表文 : 왕복 외교문서)이나 자문(咨文 : 일정한 청원을 담아 올리는 글) 등 사대문서(事大文書)와 조공품(朝貢品)을 가지고 가서 조공(朝貢)과 회사(回謝) 형태로 이루어지는 연행무역(燕行貿易)을 행했다. 1637년부터 1894년까지 조선에서 청에 간 연행사는 총 507회이며, 같은 시기 청에서 조선에 파견한 대조선사행인 칙사(勅使)는 169회였다.

연행사